Родился 9 апреля 1935 года в селе Ново-Спасское Ульяновской области.
В 1957 году окончил Ленинградский институт инженеров железнодорожного транспорта по специальности «Автоматика, телемеханика и связь на железнодорожном транспорте».
В 1959 году окончил факультет усовершенствования инженеров Всесоюзного заочного энергетического института по специальности «Радиотехника».
Электромеханик цеха №2 Центральной станции связи МПС (1957—1958), старший инженер отдела радио Конструкторского бюро Главного управления сигнализации и связи МПС (1958— 1960), аспирант Центрального научно-исследовательского института железнодорожного транспорта (ЦНИИ МПС) (1960 1963), старший инженер, старший научный сотрудник ЦНИИ МПС (1963—1966), руководитель научно-исследовательской лаборатории «Автоматика и телемеханика на железнодорожном транспорте» Московского института инженеров железнодорожного транспорта (МИИТ) (1966— 1967), и. о. доцента (1967), доцент (1969), и. о. профессора (1976), профессор (1978) кафедры «Автоматика и телемеханика на железнодорожном транспорте» МИИТа. С 1986 года заведующий этой кафедрой. Проректор по научной работе МИИТа (1987-2000).
Внес большой вклад в развитие железнодорожной автоматики и телемеханики:
является инициатором и руководителем разработки первой отечественной микропроцессорной системы автоматической локомотивной сигнализации (АЛС-ЕН), которая принята в качестве типовой в составе комплексного локомотивного устройства безопасности (КЛУБ); им разработаны принципы построения и методы технической реализации безопасных микропроцессорных систем управления движением, которые позже использованы при создании под его руководством микропроцессорных систем автоблокировки АБЧК-Е и АБУ-Е: разработки его и коллег по кафедре в области методов обеспечения безопасности функционирования микропроцессорных систем создали научно-технические основы перевода железнодорожных систем автоматики и телемеханики на микропроцессорную элементную базу;
им разработаны основы новой научной дисциплины — статистической теории безопасности технологических процессов, основные положения которой изложены в книге «Статистическая теория безопасности движения поездов» (1999); впервые в рамках вероятностного подхода сформулирован предмет исследований этой дисциплины — безопасность, как особое свойство технологических процессов, технических средств и персонала, отличающееся от их других свойств, например, от свойства надежности; им сформулированы фундаментальные понятия в этой области знаний, которые вошли в разработайный им ГОСТ Р 22.2.08; сформулированы принципы обеспечения безопасности, произведена классификация методов и способов обеспечения безопасности и разработаны методы обеспечения безопасности технических средств, оригинальность которых подтверждена многими авторскими свидетельствами и патентами;
— по его инициативе при МИИТе создана первая на железнодорожном транспорте испытательная лаборатория в области электромагнитной совместимости средств железнодорожной автоматики и телемеханики (1994г.); при его участии разработан ГОСТ Р 50656 в области электромеханической совместимости технических средств;
— он являлся участником разработки первой отечественной системы радиорелейной связи с импульсно-фазовой модуляцией (ЖАСМИН).
В. М. Лисенков ведет в МИИТе педагогическую работу с 1963 года. По его инициативе и непосредственном участии при кафедре «Автоматика и телемеханика на железнодорожном транспорте» МИИТа организована подготовка инженеров по специализации «Микроэлектронные системы обеспечения безопасности движения поездов», а также организованы учебные процессы по новым дисциплинам «Теория безопасности движения поездов» и «Безопасность технологических процессов и технических средств на железнодорожном транспорте».
Им подготовлено 5 докторов и 19 кандидатов технических наук, создана научная школа в области микропроцессорных систем обеспечения безопасности движения.
Является автором 4 монографий и около 250 печатных научных работ и 80 изобретений.
Награжден знаками «Почетному железнодорожнику», «Почетный работник высшего образования России», «Почетный работник транспорта России», «За успехи в научно-исследовательской работе студентов», «За безупречный труд на железнодорожном транспорте», «150 лет железных дорог», «Почетный знак МИИТа», а также медалями «Ветеран труда», «В память 850-летия Москвы», «За доблесть» II степени, «150 лет железнодорожных войск», имени ак. М. В. Келдыша, двумя золотыми и одной серебряной медалями ВДНХ СССР», «Лауреат ВВЦ». Лауреат премии им. П. П. Мельникова».
Ему присвоено почетное звание «Заслуженный деятель науки и техники РСФСР».